Cum să asamblați quadrupter-ul cu propriile mâini. Configurarea și controlul quadrocopterului

Quadrocopter este o platformă de control radio cu patru motoare fără perii, echipate cu elice. Compoziția unor astfel de dispozitive include o platformă multi-rotoră care zboară. În timpul zborului, quadrupter-ul ocupă o poziție orizontală față de suprafața solului, este capabil să atârne peste locul selectat, se mișcă lateral, în sus și în jos. Disponibilitatea unui echipament special suplimentar permite quadrocopterului să efectueze zboruri practic autonome.

Quadrocopter cu camera

Acest dispozitiv este echipat cu patru rotoare, care se rotesc în diagonală în direcții opuse. Rotoarele sunt controlate de un procesor care raportează date de la trei giroscoape destinate să determine și să fixeze poziția în spațiu în toate cele trei planuri. Datorită accelerometrului este posibilă ocuparea unei poziții absolut orizontale. Fixarea quadrocopterului la înălțimea corectă se face datorită echipamentului baroccerului. Dispozitivul este deplasat în spațiu datorită faptului că viteza de rotație a unuia sau a celorlalte două motoare se schimbă. Există o rolă de un quadrocopter cu mișcarea ei în continuare.

Primele dispozitive

Această direcție a început să se dezvolte în 2006. Dezvoltatorii din Germania, Ingo Busker și Holgen Busse au creat quadrocopter cu mâinile lor. În jurul lui s-au adunat o imensă comunitate de oameni entuziaști - modelari RC, programatori, designeri. La mijlocul anului 2007, quadrocopters au început să se înalțe și să se miște în mod constant în aer. Astfel de dispozitive diferă într-un mod pozitiv de elicopterele cu comandă radio, datorită flexibilității designului și a ieftinului. Echipamentul necesar pentru un quadrocopter poate fi achiziționat, iar apoi există un spațiu uriaș pentru creativitate. În plus, în cazul unei căderi, este de obicei mult mai ieftină repararea unui astfel de dispozitiv decât un elicopter controlat radio.

Cum se asamblează un quadrupter cu mâinile tale: instrucțiuni

Cadrul pentru dispozitiv poate fi realizat singur. Pentru a face acest lucru, nu este nevoie de mult material. Printre acestea o bucată de placaj 150 x 150 mm, profil aluminiu pătrat 14 x 14 mm. Razele pot fi înșurubate prin șuruburi pe diagonalele pătratului. O bandă subțire de aluminiu poate fi utilizată pentru a crea un schi de aterizare și un suport pentru baterie. Fiecare fascicul din centru are o lungime de 300 mm, iar fiecare fascicul este de 250 mm. Găurile pentru motoarele de la capetele grinzilor pot fi realizate după asamblare, marcând totul pe motoare.

Radio-controlat quadrocopter: lista de piese de schimb necesare

• Echipament Turnigy 9x.
• Tabla de control.
• Bateria pentru echipament.
• Baterie de pe quadrocopter în sine.
• Elice.
• Încărcătoare.

Construiți un quadrocopter

În primul rând, trebuie să instalați o placă de control și să încercați să o poziționați cât mai aproape de centrul platformei. Adică este mai bine să măsurați totul în avans, astfel încât mai târziu să nu aveți probleme cu echilibrul și alte lucruri. Găurile sunt forate prin placa instalată anterior, direct în capetele grinzilor de aluminiu. Suruburile metalice lungi sunt utilizate pentru a înșuruba bordul direct la grinzi. Vorbind despre cum să asamblați quadrupterul cu propriile mâini, trebuie remarcat faptul că razele nu ar trebui să fie forate, deoarece aici bateria este adiacentă la ele cât mai strâns posibil.

În imediata apropiere a plăcii, trebuie să instalați un receptor. Poate fi securizat cu superglue. Dacă alocarea canalului a receptorului este exact aceeași cu cea a plăcii de comandă, atunci este posibilă realizarea unei conexiuni simplificate pentru ele folosind două bucle cu trei fire.

Locația motorului

Dacă vorbiți despre cum să faceți un quadrupter cu propriile mâini, atunci trebuie să marcați razele și să forați găurile pentru motor. Distanța dintre marginile și axa de rotație în toate cazurile trebuie să fie exact aceeași. Orificiul destinat coastei arborelui, care iese din partea inferioară a motorului, trebuie să fie forat pe întreaga lățime a pătratului, ceea ce va face posibil să se vadă dacă arborele se lipeste de marginile sale.

Demontare cu cabluri

În această etapă, este timpul să efectuați următoarele operații. În primul rând, se realizează un "paianjen" de patru controlere de turație, iar firele lor de alimentare trebuie să fie conectate în paralel prin intermediul unor adaptoare speciale. pentru a utiliza racorduri detașabile Costă numai într-un singur loc - unde bateria este conectată la "păianjen". Toate restul trebuie să fie lipite și apoi strânse în contracție termică, deoarece în timpul zborului de la vibrații pot apărea diverse surprize. Acum trebuie să conectați firele de semnal ale conducătorilor auto în conformitate cu numere de motor pe placa de control.

Când totul este colectat, puteți trece la testarea și rezolvarea problemelor apărute.

O opțiune alternativă

Primul lucru pe care trebuie să-i spuneți celor care sunt interesați în modul de a asambla un quadrocopter cu propriile mâini: nu economisiți detalii. Există o mulțime de firmware, opțiuni de senzori, controlori gata făcuți, dar în acest articol vom descrie utilizarea firmware-ului Arduino Mega, MegaPirate și, de asemenea, senzori relativ ieftini.

detalii

Mai întâi ai nevoie de 4 motoare plus un rezervor. Propulsoarele trebuie de asemenea luate cu o marjă, trebuie să existe cel puțin 2 rotații standard și 2 rotații inverse. 4 regulatoare de viteză, plus câteva rezervoare. Ca sursă de alimentare, nu ar trebui să luați o baterie super-puternică, deoarece va adăuga doar greutate dispozitivului. Este mai bine să preferăm câteva mici pentru a le schimba la rândul lor. Cadrul ar trebui să fie cât mai puternic și mai ușor posibil. Varianta descrisă mai sus poate fi numită destul de potrivită. Ca și creierul și senzorii aparatului puteți utiliza un microcontroler programabil, placă - AllInOne, accelerometru, giroscop, armătură de comandă, baterii, încărcător și multe altele. Sub acesta trebuie să înțelegeți numărul necesar de șuruburi, știfturi, fire, șape. Veți avea nevoie, de asemenea, de unelte pentru lucru, cum ar fi un fier de lipit și accesorii pentru a lucra cu el, un burghiu, precum și mâini cu pricepere.

Asamblarea fierului și ajustarea acestuia

Dacă totul de mai sus, trebuie, este foarte posibil, pentru a începe procesul de foraj, de lipit și răsucire. Cadrul poate fi făcută în același mod așa cum este descris mai sus, și este posibil să se arate imaginație. Dar aici este important doar un singur lucru: asigurați-vă că distanța de la centrul la capetele grinzilor a fost exact la fel, cu elicele în timpul rotirii nu trebuie să se atingă între ele și partea centrală a placaj, din moment ce a postat toate senzorii, creierul, iar camera , dacă doriți. Senzorii trebuie să fie instalați pe bandă groasă, cauciuc sau silicon pentru a reduce vibrațiile. În mijloc sau la capetele grinzilor pot fi atașate la spuma, un cauciuc spumă densă sau semnale luminoase, care va prelua funcțiile șasiului la momentul de aterizare.

Senzori și modalități de a le obține

Cea mai simplă opțiune poate fi numit achiziționarea de panouri finisate cu patru senzori principale: giroscop, concepute pentru a măsura accelerometrului uskoreniya- unghiulară pentru a măsura gravitatea și barometru uskoreniya- care determină altitudinea și păstrează quadrocopter pe magnetometru neutroni, care stabilește direcția.

În prezent, la vânzare, puteți găsi și astfel de carduri, pe lângă cei patru senzori menționați, există și un receptor GPS, utilizat în mod activ pentru zboruri autonome.

Construirea creierului

Pentru a face procesul de instalare cât mai comod posibil, merită plasat totul pe o placă care îndeplinește funcțiile unui prototip. Pinout-ul depinde de tipul de firmware care este actual în momentul colectării, astfel încât, în fiecare caz, totul să fie conectat în conformitate cu instrucțiunile.

Configurarea firmware-ului și încărcarea

Găsirea firmware-ului necesar în acest moment nu este dificilă, deci ar trebui să descărcați arhiva corespunzătoare și să o despachetați. După ce firmware-ul Arduino a fost încărcat cu succes, puteți descărca programul de configurare și apoi închideți știftul A5 cu GND. Când programul este lansat, în meniul Opțiuni, selectați portul Arduino COM și din meniul Acțiune selectați AC2 Setup. Este important ca ajustarea quadrocopter-ului să aibă succes, și pentru aceasta trebuie să urmați instrucțiunile care apar înainte de a vă apăsa butonul uriaș. Într-o fereastră va trebui să mutați butoanele de pe telecomandă la valorile maxime și minime, iar într-o altă fereastră vi se va cere să vă asigurați că dispozitivul este la nivel pentru a calibra corect senzorii.

Lucrați în continuare

Controlul quadropter este reglat după calibrare. După ce finalizați configurarea, A5 la GND poate fi deschis și apoi găsi elementul din meniul AC2 senzorului, în cazul în care puteți verifica dacă senzorii funcționează, în fila senzorului Raw. Fiecare rândul său, a plăcii cu senzorii ar trebui să fie practicat cât mai clar posibil, adică, așa cum sa transformat atât de săgeată și devine, în cazul în care nu ajunge la valoarea dorită, sau se mișcă, atunci aveți o problemă fie cu senzor sau cu coeficienții din cod.

De asemenea, este necesar să verificați funcționarea receptorului. Acest lucru se face în următoarea filă. Dacă mișcarea de nivel este corectă, atunci dacă becul de gaz este apăsat timp de 2 secunde spre dreapta, LED-ul roșu ar trebui să fie aprins. Cu mișcarea lentă a aceluiași manipulator în coloana din stânga, ar trebui să existe aproximativ aceeași abatere de nivel.

rezultat

Când toți au trecut testul, puteți monta elicele și apoi încercați să decolați. Pentru a face acest lucru, quadrocopter-ul ar trebui să fie situat departe de el însuși, înclinați mânerul stâng în jos și spre dreapta, apoi adăugați gaz lent. În cazul în care dispozitivul a decolat, este foarte bun și, dacă se agită, va trebui să configurați PID-ul. Acest lucru se face în PID Config. Acest lucru se face în fiecare situație individual, adică nu există o soluție universală. Acum știi cum să construiești un quadrupter cu mâinile tale.